机器人第七轴功能概述
1.机械手移动小车移动与定位：
机械手移动小车在直线方向上的移动与定位可通过操作面板及显示屏直接编辑，理论上在直线轴有效行程范围内，可以设置无数个定位点。位置精度由编码器精确检测，通过伺服系统控制电机保证，精度在±0.5mm范围之内。移动速度在0～15m/min范围内根据操作要求任意设置。
2. 系统程序控制：
第七轴系统与“模架”的信号接口及“发泡机”西门子系统接口全部采用数字信号传输，从而保证相互之间的稳定性及可靠性。
具备手动和自动两种运行控制方式； 手动方式下可单独操作某一个工位；自动方式下按设定的运行程序自动运行。
3. 安全保护
外用钥匙保护开关：当某个模架不用时（如：某个模架出现故障需维修），采用外用钥匙保护开关跳过此模架，这样不会因为人为的误操作或其他的意外而造成产品的报废。
急停按钮：每台模架具备在紧急情况时停止整个系统的急停按钮。
4、软件功能
实现工位无序浇注，即：随机激发浇注信号，七轴能够根据激发的先后顺序依次完成浇注工作；并且在信号复位后能够清除掉所有未执行的信号；
急停连锁功能：随意激发任何一个急停按钮（发泡机及七轴、机器人），七轴能够立即中止正在完成的动作；只有在该急停重新复位后设备才能恢复正常运行；
信号安全保护：在较短的时间内连续给出两次信号，七轴只执行一次信号而不会连续浇注两次；
在程序升级后，有完整的系统备份。
来源：
洁净室行吊的应用环境
欧式洁净室行吊保养
